Servo motor အခြေခံဗဟုသုတ

Servo motor အခြေခံဗဟုသုတ

servo ဟူသော စကားလုံးသည် ဂရိစကားလုံး “slave” မှ ဆင်းသက်လာသည်။ "Servo motor" သည် control signal ၏အမိန့်ကိုလုံးဝနာခံသောမော်တာအဖြစ်နားလည်နိုင်သည်- control signal ကိုမပို့မီ၊ rotor သည်ငြိမ်နေ; ထိန်းချုပ်အချက်ပြမှုကို ပေးပို့သောအခါ ရဟတ်သည် ချက်ချင်းလည်ပတ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှုအချက်ပြမှု ပျောက်သွားသောအခါ ရဟတ်သည် ချက်ချင်းရပ်သွားနိုင်သည်။

ဆာဗိုမော်တာသည် အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်ကိရိယာတစ်ခုတွင် actuator အဖြစ်အသုံးပြုသည့် မိုက်ခရိုမော်တာဖြစ်သည်။ ၎င်း၏လုပ်ဆောင်ချက်မှာ လျှပ်စစ်အချက်ပြမှုကို လှည့်ပတ်သည့်ရိုးတံ၏ angular displacement သို့မဟုတ် angular velocity အဖြစ်သို့ပြောင်းလဲရန်ဖြစ်သည်။

Servo motor များကို AC servo နှင့် DC servo ဟူ၍ နှစ်မျိုးခွဲခြားထားသည်။

AC servo motor ၏ အခြေခံဖွဲ့စည်းပုံသည် AC induction motor (asynchronous motor) နှင့် ဆင်တူသည်။ Stator ပေါ်ရှိ 90° လျှပ်စစ်ထောင့်ပြောင်းသည့် အဆင့်နေရာရွှေ့သည့် Wf နှင့် ထိန်းချုပ်မှုအကွေ့အကောက်နှစ်ခု WcoWf ရှိပြီး၊ ဆက်တိုက် AC ဗို့အားနှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး လုပ်ဆောင်ချက်ကို ထိန်းချုပ်ရန် ရည်ရွယ်ချက်အောင်မြင်ရန် Wc တွင် အသုံးပြုသည့် AC ဗို့အား သို့မဟုတ် အဆင့်ပြောင်းလဲမှုကို အသုံးပြု၍ မော်တာ၏။ AC servo မော်တာတွင် တည်ငြိမ်သောလည်ပတ်မှု၊ ကောင်းမွန်သောထိန်းချုပ်နိုင်စွမ်း၊ လျင်မြန်စွာတုံ့ပြန်မှု၊ မြင့်မားသော အာရုံခံနိုင်စွမ်းနှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာလက္ခဏာများနှင့် ချိန်ညှိမှုဝိသေသလက္ခဏာများ၏ တင်းကျပ်သောမဟုတ်သော-linearity အညွှန်းများ (၁၀% မှ ၁၅% အောက်ဖြစ်ရန်လိုအပ်ပြီး 15% မှ 25% အောက်ဖြစ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ အသီးသီး)။

DC servo motor ၏ အခြေခံဖွဲ့စည်းပုံသည် ယေဘူယျ DC motor နှင့် ဆင်တူသည်။ မော်တာအမြန်နှုန်း n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j၊ E သည် armature တန်ပြန်လျှပ်စစ်မော်တာတွန်းအားရှိရာ၊ K သည် ကိန်းသေတစ်ခုဖြစ်ပြီး j သည် တိုင်တစ်ခုအတွက် သံလိုက်အတက်၊ Ua၊ Ia သည် armature voltage နှင့် armature လျှပ်စီးကြောင်း၊ Ra armature resistance သည် UA ကိုပြောင်းလဲခြင်း သို့မဟုတ် φ ပြောင်းလဲခြင်း DC servo motor ၏အမြန်နှုန်းကိုထိန်းချုပ်နိုင်သော်လည်း armature voltage ကိုထိန်းချုပ်သည့်နည်းလမ်းကိုယေဘုယျအားဖြင့်အသုံးပြုသည်။ အမြဲတမ်းသံလိုက် DC servo မော်တာတွင်၊ စိတ်လှုပ်ရှားမှုအကွေ့အကောက်များကို အမြဲတမ်းသံလိုက်ဖြင့် အစားထိုးထားပြီး သံလိုက် flux φ သည် ကိန်းသေဖြစ်သည်။ . DC servo motor သည် ကောင်းမွန်သော linear regulation လက္ခဏာများရှိပြီး မြန်ဆန်သောအချိန်တုံ့ပြန်မှုရှိသည်။

DC Servo Motors ၏ အားသာချက်များနှင့် အားနည်းချက်များ

အားသာချက်များ- တိကျသောအမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှု၊ ခိုင်မာသော torque နှင့် အမြန်နှုန်းလက္ခဏာများ၊ ရိုးရှင်းသောထိန်းချုပ်မှုနိယာမ၊ အသုံးပြုရလွယ်ကူပြီး ချိုသာသောစျေးနှုန်း။

အားနည်းချက်များ- စုတ်တံအကူးအပြောင်း၊ အရှိန်ကန့်သတ်ချက်၊ ထပ်လောင်းခံနိုင်ရည်ရှိမှုနှင့် အမှုန်အမွှားများ (ဖုန်ကင်းစင်ပြီး ပေါက်ကွဲနိုင်သောပတ်ဝန်းကျင်အတွက် မသင့်လျော်ပါ)

AC servo motor ၏အားသာချက်များနှင့်အားနည်းချက်များ

အားသာချက်များ- ကောင်းမွန်သောအမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုဝိသေသလက္ခဏာများ၊ အမြန်နှုန်းအကွာအဝေးတစ်ခုလုံးတွင်ချောမွေ့စွာထိန်းချုပ်မှု၊ တုန်ခါမှုမရှိသလောက်၊ 90% အထက်မြင့်မားသောစွမ်းဆောင်ရည်၊ အပူထုတ်လုပ်မှုနည်းသော၊ မြန်နှုန်းမြင့်ထိန်းချုပ်မှု၊ တိကျမှုမြင့်မားသောအနေအထားထိန်းချုပ်မှု (ကုဒ်ကုဒ်ဒါတိကျမှုပေါ် မူတည်၍) အဆင့်သတ်မှတ်ထားသောလည်ပတ်မှုဧရိယာ အတွင်းပိုင်းသည် အဆက်မပြတ် torque၊ အားအင်နည်းပါးသော၊ ဆူညံသံနည်းသော၊ စုတ်တံမဝတ်၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု-အခမဲ့ (ဖုန်ကင်းစင်သော၊ ပေါက်ကွဲနိုင်သောပတ်ဝန်းကျင်များအတွက် သင့်လျော်သည်)

အားနည်းချက်များ- ထိန်းချုပ်မှုသည် ပိုရှုပ်ထွေးသည်၊ PID ဘောင်များကို ဆုံးဖြတ်ရန် site ပေါ်တွင် drive ဘောင်များကို ချိန်ညှိရန် လိုအပ်ပြီး ချိတ်ဆက်မှုများ ပိုမိုလိုအပ်ပါသည်။

DC servo motor များကို brushed နှင့် brushless motor များအဖြစ် ပိုင်းခြားထားသည်။

Brushed မော်တာများသည် ကုန်ကျစရိတ်နည်းသည်၊ ဖွဲ့စည်းပုံတွင် ရိုးရှင်းသည်၊ စတင်သည့် torque ကြီးမားသည်၊ ကျယ်ပြန့်သော အမြန်နှုန်း၊ ထိန်းချုပ်ရန် လွယ်ကူသည်၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းရန် လိုအပ်သော်လည်း ထိန်းသိမ်းရလွယ်ကူသည် (ကာဗွန်ဘရက်ရှ်ကို အစားထိုးရန်)၊ လျှပ်စစ်သံလိုက်လှိုင်းများကို ထုတ်ပေးသည်၊ အသုံးပြုသည့် ပတ်ဝန်းကျင်အတွက် လိုအပ်ချက်များရှိသည်။ အများအားဖြင့် ကုန်ကျစရိတ်-sensitive အဖြစ်များသော စက်မှုနှင့် မြို့ပြအခါသမယများအတွက် အသုံးပြုကြသည်။

Brushless မော်တာများသည် အရွယ်အစားသေးငယ်ပြီး အလေးချိန်ပေါ့ပါးသည်၊ အထွက်နှုန်းမြင့်မားပြီး တုံ့ပြန်မှုတွင် မြန်ဆန်သည်၊ အရှိန်မြင့်ကာ သေးငယ်သော inertia၊ torque တည်ငြိမ်ပြီး လည်ပတ်ရာတွင် ချောမွေ့သည်၊ ထိန်းချုပ်မှုတွင် ရှုပ်ထွေးသည်၊ အသိဉာဏ်ရှိသော၊ အီလက်ထရွန်းနစ်ကူးပြောင်းမှုမုဒ်တွင် ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်၊ ပြောင်းလဲနိုင်သည်။ စတုရန်းလှိုင်း သို့မဟုတ် sine wave တွင်၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု-အခမဲ့မော်တာ၊ မြင့်မားသောထိရောက်မှုနှင့် စွမ်းအင်ချွေတာမှု၊ အသေးစားလျှပ်စစ်သံလိုက်ဓာတ်ရောင်ခြည်၊ အပူချိန်နိမ့်ဆင်းမှုနှင့် တာရှည်အသက်တာ၊ အမျိုးမျိုးသောပတ်ဝန်းကျင်အတွက်သင့်လျော်သည်။

AC servo မော်တာများသည် synchronous နှင့် asynchronous motors များအဖြစ် ပိုင်းခြားထားသော brushless motor များဖြစ်သည်။ လက်ရှိတွင်၊ synchronous motor များကို လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုတွင် ယေဘူယျအားဖြင့် အသုံးပြုကြသည်။ ပါဝါအကွာအဝေးသည် ကြီးမားသည်၊ ပါဝါကြီးမားနိုင်သည်၊ အင်တီယာကြီးမားသည်၊ အမြင့်ဆုံးအမြန်နှုန်းမှာ နိမ့်သည်၊ ပါဝါတိုးလာသည်နှင့်အမျှ အမြန်နှုန်းသည် တိုးလာသည်။ ယူနီဖောင်း-အမြန်နှုန်း ဆင်းသက်မှု၊ မြန်နှုန်းနိမ့်ပြီး ချောမွေ့စွာ ပြေးသည့် အခါသမယများအတွက် သင့်လျော်သည်။

ဆာဗာမော်တာအတွင်းရှိ ရဟတ်သည် အမြဲတမ်းသံလိုက်ဖြစ်သည်။ ယာဉ်မောင်းသည် လျှပ်စစ်သံလိုက်စက်ကွင်းတစ်ခုအဖြစ် U/V/W သုံးဆင့်လျှပ်စစ်ကို ထိန်းချုပ်သည်။ ရဟတ်သည် ဤသံလိုက်စက်ကွင်း၏ လုပ်ဆောင်ချက်အောက်တွင် လှည့်သည်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ မော်တာပါရှိသော ကုဒ်ဒါသည် တုံ့ပြန်ချက်အချက်ပြမှုကို ယာဉ်မောင်းအား ပေးပို့သည်။ ရဟတ်လည်ပတ်မှုထောင့်ကို ချိန်ညှိရန်အတွက် တန်ဖိုးများကို နှိုင်းယှဉ်ထားသည်။ servo motor ၏တိကျမှုသည်ကုဒ်နံပါတ် (လိုင်းအရေအတွက်) ၏တိကျမှုပေါ်တွင်မူတည်သည်။

ဆာဗာမော်တာဆိုတာဘာလဲ။ အမျိုးအစားဘယ်လောက်ရှိလဲ။ အလုပ်လုပ်တဲ့ လက္ခဏာတွေက ဘာတွေလဲ။

အဖြေ- အမှုဆောင်မော်တာဟုလည်းလူသိများသော servo မော်တာအား မော်တာရိုးတံပေါ်ရှိ လျှပ်စစ်အချက်ပြမှုကို angular displacement သို့မဟုတ် angular velocity output အဖြစ် အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်တွင် actuator အဖြစ်အသုံးပြုသည်။

Servo motor များကို DC နှင့် AC servo motors ဟူ၍ နှစ်မျိုးခွဲခြားထားသည်။ ၎င်းတို့၏ အဓိကလက္ခဏာများမှာ အချက်ပြဗို့အား သုညဖြစ်သည့်အခါ လှည့်ပတ်ခြင်းမရှိကြောင်း၊ နှင့် torque တိုးလာခြင်းဖြင့် တူညီသောအမြန်နှုန်းဖြင့် အရှိန်လျော့ကျသွားခြင်း ဖြစ်သည်။

AC servo motor နှင့် brushless DC servo motor တို့၏ စွမ်းဆောင်ရည် ကွာခြားချက်မှာ အဘယ်နည်း။

အဖြေ- AC servo motor ၏ စွမ်းဆောင်ရည်သည် ပိုမိုကောင်းမွန်သည်၊ အကြောင်းမှာ AC servo ကို sine wave ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားပြီး torque ripple သည် သေးငယ်သောကြောင့်၊ brushless DC servo ကို trapezoidal လှိုင်းဖြင့်ထိန်းချုပ်ထားသည်။ သို့သော် brushless DC servo ထိန်းချုပ်မှုသည်အတော်လေးရိုးရှင်းပြီးစျေးသက်သာသည်။

အမြဲတမ်းသံလိုက် AC servo drive နည်းပညာ၏ လျင်မြန်စွာ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်လာမှုကြောင့် DC servo စနစ်အား ဖယ်ရှားပစ်ရန် အကျပ်အတည်းကို ရင်ဆိုင်ခဲ့ရသည်။ နည်းပညာဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနှင့်အတူ၊ အမြဲတမ်းသံလိုက် AC servo drive နည်းပညာသည် ထူးထူးခြားခြား ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်လာခဲ့ပြီး နိုင်ငံအသီးသီးရှိ ထင်ရှားသောလျှပ်စစ်ထုတ်လုပ်သူများသည် AC servo motors နှင့် servo drive စီးရီးအသစ်များကို အဆက်မပြတ်ထုတ်လုပ်လျက်ရှိသည်။ AC servo စနစ်သည် ခေတ်ပြိုင်စွမ်းဆောင်ရည်မြင့် servo စနစ်၏ အဓိက ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု ဦးတည်ချက်ဖြစ်လာပြီး DC servo စနစ်အား ဖယ်ရှားပစ်ရန် အကျပ်အတည်းကို ရင်ဆိုင်စေသည်။

DC servo မော်တာများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက အမြဲတမ်း သံလိုက် AC servo မော်တာများသည် အောက်ပါ အဓိက အားသာချက်များ ရှိသည်။

⑴ brush နှင့် commutator မပါဘဲ၊ လုပ်ဆောင်ချက်သည် ပိုမိုစိတ်ချရပြီး ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု အခမဲ့ဖြစ်သည်။

(၂) Stator winding heating ကို လွန်စွာ လျှော့ချသည်။

⑶ အင်တီယာသည် သေးငယ်ပြီး စနစ်သည် လျင်မြန်စွာ တုံ့ပြန်မှု ကောင်းမွန်သည်။

⑷ High-speed and high -torque working condition is good.

⑸တူညီသောပါဝါအောက်တွင်သေးငယ်သောအရွယ်အစားနှင့်ပေါ့ပါးသောအလေးချိန်။

Servo မော်တာနိယာမ

AC servo motor ၏ stator တည်ဆောက်ပုံသည် အခြေခံအားဖြင့် capacitor split-phase single-phase asynchronous motor နှင့် ဆင်တူသည်။ stator တွင် 90° ခြားနားသည့် အကွေ့အကောက်နှစ်ခု တပ်ဆင်ထားပြီး၊ တစ်ခုမှာ AC ဗို့အား Uf နှင့် အမြဲချိတ်ဆက်ထားသည့် excitation winding Rf ဖြစ်သည်။ နောက်တစ်ခုကတော့ control winding L ဖြစ်ပြီး control signal voltage Uc နဲ့ ချိတ်ဆက်ထားပါတယ်။ ထို့ကြောင့် AC servo motor ကို servo motor နှစ်ခုဟုလည်း ခေါ်သည်။

AC servo motor ၏ရဟတ်ကို အများအားဖြင့် ရှဉ့်လှောင်အိမ်အဖြစ် ပြုလုပ်ထားသော်လည်း servo motor သည် ကျယ်ပြန့်သော အမြန်နှုန်းအကွာအဝေး၊ linear mechanical လက္ခဏာများ ရှိစေရန်၊ "autorotation" phenomenon နှင့် လျင်မြန်သောတုံ့ပြန်မှုစွမ်းဆောင်ရည်ကို သာမန်မော်တာများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက၊ rotor resistance သည် ကြီးမားပြီး inertia သည် သေးငယ်သည်။ လက်ရှိတွင် တွင်ကျယ်စွာအသုံးပြုနေကြသော ရဟတ်ဖွဲ့စည်းပုံ အမျိုးအစား နှစ်မျိုးရှိသည်- တစ်မျိုးမှာ ခံနိုင်ရည်အားမြင့်သော လျှပ်ကူးပစ္စည်းဖြင့် ပြုလုပ်ထားသော ရှဉ့်-လှောင်အိမ် ရဟတ်များဖြစ်သည်။ rotor ၏ inertia ၏အခိုက်အတန့်ကိုလျှော့ချရန်အတွက် rotor ကို သွယ်လျစေသည်။ အခြားတစ်မျိုးမှာ အခေါင်းပေါက်ခွက်ဖြစ်ပြီး အလူမီနီယမ်သတ္တုစပ်ဖြင့်ပြုလုပ်ထားသည့် ပုံသဏ္ဍာန်ရဟတ်၊ ခွက်နံရံသည် 0.2 -0.3 မီလီမီတာသာရှိကာ အခေါင်းခွက်ပုံသဏ္ဌာန်ရဟတ်၏ နှေးကွေးသည့်အခိုက်အတန့်သည် သေးငယ်သည်၊ တုံ့ပြန်မှုမြန်ဆန်ပြီး လည်ပတ်မှုတည်ငြိမ်သည်။ ဒါကြောင့် တွင်တွင်ကျယ်ကျယ် အသုံးပြုကြပါတယ်။

AC servo motor တွင် control voltage မရှိသောအခါ stator အတွင်းရှိ excitation winding မှထုတ်ပေးသော pulsating magnetic field သာရှိပြီး rotor သည် stationary ဖြစ်နေပါသည်။ ထိန်းချုပ်ဗို့အားတစ်ခုရှိသောအခါ၊ stator တွင်လည်ပတ်နေသောသံလိုက်စက်ကွင်းကိုထုတ်ပေးပြီး rotor သည် rotating magnetic field ၏ဦးတည်ချက်အတိုင်းလည်ပတ်သည်။ ဝန်အားမတည်မြဲသောအခါ၊ ထိန်းချုပ်ဗို့အား၏ပြင်းအားနှင့်အတူ မော်တာ၏အမြန်နှုန်းသည် ပြောင်းလဲသွားသည်။ ထိန်းချုပ်မှုဗို့အား၏အဆင့်သည် ဆန့်ကျင်ဘက်ဖြစ်နေသောအခါ၊ ဆာဗာမော်တာသည် ပြောင်းပြန်ဖြစ်လိမ့်မည်။

AC servo motor ၏လုပ်ဆောင်မှုနိယာမသည် capacitor - လုပ်ဆောင်ထားသော single-phase asynchronous motor နှင့်ဆင်တူသော်လည်း၊ rotor ၏ယခင်ခံနိုင်ရည်သည် နောက်ပိုင်းတွင်ထက်များစွာပိုကြီးပါသည်။ ထို့ကြောင့်၊ capacitor-operated asynchronous motor နှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက servo motor တွင် ထူးခြားသောအင်္ဂါရပ် ၃ ခုရှိသည်။

1. ကြီးမားသောစတင် torque- ကြီးမားသောရဟတ်ခံနိုင်ရည်ကြောင့်၊ torque လက္ခဏာ (စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဝိသေသန) သည် linear နှင့်ပိုမိုနီးကပ်လာပြီး ပိုမိုကြီးမားသောစတင် torque ရှိသည်။ ထို့ကြောင့် stator တွင် control voltage တစ်ခုရှိသောအခါ၊ rotor သည် လျှင်မြန်စွာ စတင်နိုင်ပြီး မြင့်မားသော sensitivity ၏သွင်ပြင်လက္ခဏာများရှိသည့် ရဟတ်သည် ချက်ချင်းလည်ပတ်သည်။

2. ကျယ်ပြန့်သောလည်ပတ်မှုအကွာအဝေး- တည်ငြိမ်သောလည်ပတ်မှုနှင့် ဆူညံသံနည်းပါးခြင်း။ [/p][p=30၊ 2၊ left] 3. အလိုအလျောက် လှည့်ခြင်းဖြစ်စဉ် မရှိပါ- လည်ပတ်နေသည့် ဆာဗာမော်တာသည် ထိန်းချုပ်ဗို့အား ဆုံးရှုံးပါက၊ မော်တာသည် ချက်ချင်းလည်ပတ်မှု ရပ်တန့်သွားမည်ဖြစ်သည်။

"တိကျသောဂီယာမိုက်ခရိုမော်တာ" ကဘာလဲ။

"တိကျသောဂီယာမိုက်ခရိုမော်တာ" သည် စနစ်အတွင်း မကြာခဏပြောင်းလဲနေသောညွှန်ကြားချက်များကို လျင်မြန်စွာ မှန်မှန်ကန်ကန်လုပ်ဆောင်နိုင်ပြီး ညွှန်ကြားချက်မှမျှော်လင့်ထားသည့်အလုပ်ကို အပြီးသတ်ရန် servo ယန္တရားအား မောင်းနှင်နိုင်ပြီး အများစုမှာ အောက်ပါလိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်သည်-

1. ၎င်းသည် စတင်ခြင်း၊ ရပ်ခြင်း၊ ဘရိတ်၊ နောက်ပြန်လှည့်ကာ မကြာခဏ အမြန်နှုန်းနိမ့်ဖြင့် လည်ပတ်နိုင်ပြီး စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ခွန်အား၊ မြင့်မားသော အပူဒဏ်ခံနိုင်ရည်အဆင့်နှင့် မြင့်မားသော လျှပ်ကာအဆင့်တို့ ပါဝင်သည်။

2. ကောင်းမွန်သော လျင်မြန်သော တုံ့ပြန်နိုင်စွမ်း၊ ကြီးမားသော torque၊ inertia သေးငယ်သော အခိုက်အတန့်နှင့် အချိန်ဆက်မပြတ် အနည်းငယ်။

3. ယာဉ်မောင်းနှင့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာ (ဆာဗာမော်တာ၊ ခြေလှမ်းမော်တာကဲ့သို့) ဖြင့် ထိန်းချုပ်မှုစွမ်းဆောင်ရည် ကောင်းမွန်သည်။

4. မြင့်မားသောယုံကြည်စိတ်ချရမှုနှင့်မြင့်မားသောတိကျမှု။

"တိကျသောဂီယာမိုက်ခရိုမော်တာ" ၏အမျိုးအစား၊ ဖွဲ့စည်းပုံနှင့်စွမ်းဆောင်ရည်

AC ဆာဗာမော်တာ

(1) Cage -type two-phase AC servo motor (သွယ်လျသောလှောင်အိမ် -type rotor၊ ခန့်မှန်းခြေအားဖြင့် linear mechanical လက္ခဏာများ၊ သေးငယ်သော volume နှင့် excitation current၊ low -power servo၊ low -speed operation is not smooth)၊

(2) သံလိုက်မဟုတ်သော ခွက်ရဟတ် နှစ်ဆင့် AC servo မော်တာ (coreless ရဟတ်၊ မျဉ်းသားနီးပါး စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ လက္ခဏာများ၊ ထုထည်ကြီးမားခြင်းနှင့် စိတ်လှုပ်ရှားမှု လျှပ်စီးကြောင်း၊ အသေးစား ပါဝါဆာဗို၊ အရှိန်နိမ့်သော ချောမွေ့သော လည်ပတ်မှု)

(၃) ferromagnetic cup rotor ပါသော two-phase AC servo motor ( ferromagnetic material ဖြင့်ပြုလုပ်ထားသော cup rotor ၊ linear mechanical လက္ခဏာများ ၊ rotor of inertia ကြီးမားသောအခိုက်အတန့် ၊ small cogging effect ၊ တည်ငြိမ်သောလည်ပတ်မှု )

(4) Synchronous အမြဲတမ်းသံလိုက် AC servo motor (အမြဲတမ်းသံလိုက် synchronous motor၊ tachometer နှင့် position detection element ပါ၀င်သော coaxial integrated unit၊ stator သည် 3-phase သို့မဟုတ် 2-phase ဖြစ်ပြီး၊ သံလိုက်ပစ္စည်းရဟတ်တွင် တပ်ဆင်ထားရမည်၊ drive တစ်ခုသည် အရှိန်အကွာအဝေး ကျယ်ပြန့်ပြီး စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ လက္ခဏာများသည် အဆက်မပြတ် torque area နှင့် constant power area တို့ဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားပြီး၊ ကောင်းမွန်သော တုံ့ပြန်မှုစွမ်းဆောင်ရည်၊ ကြီးမားသောအထွက်ပါဝါနှင့် သေးငယ်သော torque အတက်အကျတို့နှင့်အတူ စတုရန်းလှိုင်းဒရိုက်နှင့် sine wave drive၊ ကောင်းမွန်သောထိန်းချုပ်မှု စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် လျှပ်စစ်စက်ပိုင်းဆိုင်ရာပေါင်းစပ်ဓာတုပစ္စည်းများကို ပုံစံနှစ်မျိုးရှိပါသည်။

(5) Asynchronous three-phase AC servo motor (ရဟတ်သည် cage -type asynchronous motor နှင့်ဆင်တူပြီး driver တစ်ခုတပ်ဆင်ထားရပါမည်။ ၎င်းသည် vector control ကိုလက်ခံပြီး constant power speed regulation အကွာအဝေးကိုချဲ့ထွင်သည်။ ၎င်းကို အများအားဖြင့်အသုံးပြုသည်။ စက်ကိရိယာ ဗိုင်းလိပ်တံ အရှိန်ထိန်းစနစ်များ)

DC ဆာဗာမော်တာ

(1) Printed winding DC servo motor (disc rotor နှင့် disc stator တို့သည် cylindrical magnetic steel နှင့် axially ချိတ်ဆက်ထားပြီး၊ rotor moment of inertia သည် သေးငယ်သည်၊ cogging effect မရှိ၊ saturation effect မရှိပါ၊ နှင့် output torque သည် ကြီးမားသည်)

(2) ဝါယာကြိုး-ဒဏ်ရာဒစ်အမျိုးအစား DC servo မော်တာ (disc rotor နှင့် stator သည် ဆလင်ဒါစက်သံလိုက်သံလိုက်ဖြင့် axially ချိတ်ထားသည်၊ rotor ၏ inertia သည် သေးငယ်သည်၊၊ ထိန်းချုပ်မှုစွမ်းဆောင်ရည်သည် အခြားသော DC servo motor များထက် ပိုကောင်းသည်၊ ထိရောက်မှုမြင့်မားသည်၊၊ output torque သည် ကြီးမားသည်)

(၃) Cup-type armature အမြဲတမ်းသံလိုက် DC မော်တာ (coreless ရဟတ်၊ သေးငယ်သော ရဟတ်အခိုက်အတန့်၊ incremental motion servo စနစ်အတွက် သင့်လျော်သည်)

(4) Brushless DC servo motor (stator သည် multi-phase winding ဖြစ်ပြီး၊ ရဟတ်သည် အမြဲတမ်းသံလိုက်ဖြစ်ပြီး၊ ရဟတ်အနေအထားအာရုံခံကိရိယာ၊ မီးပွားဝင်ရောက်မှုမရှိဘဲ၊ ကြာရှည်စွာ၊ ဆူညံသံနည်းပါးသည်)

torque မော်တာ

(1) DC torque မော်တာ (ပြားချပ်ချပ်ဖွဲ့စည်းပုံ၊ တိုင်အရေအတွက်၊ အပေါက်အရေအတွက်၊ ကူးပြောင်းမှုအပိုင်းအရေအတွက်၊ စီးရီးစပယ်ယာအရေအတွက်၊ ကြီးမားသောအထွက် torque၊ မြန်နှုန်းနိမ့် သို့မဟုတ် ရပ်တန့်နေခြင်း၊ ကောင်းသောစက်ပိုင်းဆိုင်ရာနှင့် ချိန်ညှိမှုလက္ခဏာများ၊ အသေးစားလျှပ်စစ်စက်အချိန်အဆက်မပြတ် )

(2) Brushless DC torque မော်တာ (brushless DC servo motor နှင့် ပုံစံတူ၊ ပြားချပ်ချပ်၊ တိုင်များ၊ အပေါက်များနှင့် စီးရီးစပယ်ယာများပါရှိသော၊ ကြီးမားသော output torque၊ ကောင်းမွန်သော စက်ပိုင်းဆိုင်ရာနှင့် ချိန်ညှိမှုလက္ခဏာများ၊ အသက်တာရှည်၊ မီးပွားမရှိ၊ ဆူညံသံမရှိ)

(၃) Cage-type AC torque motor (cage -type rotor၊ flat structure၊ များပြားလှသော တိုင်များနှင့် slot များ၊ ကြီးမားသော start torque၊ small electromechanical time constant၊ long-term locked-rotor operation, and soft mechanical properties)

(4) Solid rotor AC torque motor ( ferromagnetic material ဖြင့်ပြုလုပ်ထားသော အစိုင်အခဲရဟတ် ၊ ပြားချပ်ချပ်ဖွဲ့စည်းပုံ ၊ များပြားလှသော ဝင်ရိုးစွန်းများနှင့် အပေါက်များ ၊ ရေရှည်သော့ခတ်ထားသော ရဟတ် ၊ ချောမွေ့သောလည်ပတ်မှု၊ နူးညံ့သောစက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဂုဏ်သတ္တိများ )

stepper မော်တာ

(1) Reactive stepping motor (stator နှင့် rotor သည် silicon steel sheets ဖြင့်ပြုလုပ်ထားပြီး၊ rotor core တွင် winding မရှိပါ၊ stator တွင် control winding ပါရှိပါသည်၊ step angle သည် သေးငယ်သည်၊၊ start နှင့် running frequency မြင့်မားပါသည်။ ခြေလှမ်းထောင့် တိကျမှု နည်းပါးပြီး ကိုယ်တိုင် လော့ခ်ချသည့် ရုန်းအား မရှိပါ)

(2) Permanent magnet stepping motor (permanent magnet rotor, radial magnetization polarity; large step angle, low start and operating frequency, hold torque, and smaller power use than reactive type, but positive and negative pulses သည် လက်ရှိ လိုအပ်သည်)

(၃) Hybrid stepping motor (permanent magnet rotor၊ axial magnetization polarity၊ high step angle တိကျမှု၊ ကိုင်ဆောင်ထားသော torque၊ small input current၊ reactive နှင့် အမြဲတမ်း magnet နှစ်မျိုးလုံး၊